دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 111375
ترجمه فارسی عنوان مقاله

تجزیه و تحلیل کمی و ارزیابی طرح های کنترل دو جانبه ای که برای دستگاه های الکترو-هیدرواستاتیک اعمال می شود

عنوان انگلیسی
Quantitative analysis and evaluation of bilateral control schemes applied to electro-hydrostatic actuators
کد مقاله سال انتشار تعداد صفحات مقاله انگلیسی ترجمه فارسی
111375 2017 14 صفحه PDF سفارش دهید
دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله تقریباً شامل 7043 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 12 تومان 13 روز بعد از پرداخت 84,516 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 24 تومان 7 روز بعد از پرداخت 169,032 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Mechatronics, Volume 44, June 2017, Pages 107-120

ترجمه کلمات کلیدی
کنترل دو جانبه، مخابرات الکترو هیدرواستاتیک محرک، تئوری بازخورد کمی عدم قطعیت،
کلمات کلیدی انگلیسی
Bilateral control; Teleoperation; Electro-hydrostatic actuator; Quantitative feedback theory; Uncertainty;
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله تجزیه و تحلیل کمی و ارزیابی طرح های کنترل دو جانبه ای که برای دستگاه های الکترو-هیدرواستاتیک اعمال می شود

چکیده انگلیسی

A bilateral teleoperator allows operators to use a master manipulator to interact with the environment via a slave manipulator. It can be used in remote, hazardous or inaccessible situations. Although numerous bilateral teleoperation studies have been conducted on electrical actuators, research on hydraulic actuators, especially research on electro-hydrostatic actuators (EHAs), a class of pump-controlled systems, is currently limited. In bilateral teleoperation, one issue concerns how to tune the controller parameters with regard to stability and transparency in the presence of uncertainty. In this paper, an approach based on quantitative feedback theory (QFT) that provides guidance on controller parameter selection during the bilateral teleoperation of EHAs is introduced. Parametric uncertainties in dynamics of human operators, master manipulators and environments are described in templates to compute bounds quantitatively, and trade-offs between stability and transparency are visualized. Four commonly used bilateral control schemes are exemplified using this method: force reflection (FR), position error (PE), shared compliant control (SCC) and force reflection with passivity (FRP). The bilateral controllers are tuned through simulations and are validated through contact experiments involving both soft and hard environments. Given its simple structure and excellent level of transparency, FR is found to be the most suitable scheme of the four for teleoperations of EHAs.

دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله شامل 7043 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 12 تومان 13 روز بعد از پرداخت 84,516 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 24 تومان 7 روز بعد از پرداخت 169,032 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.