دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 147317
ترجمه فارسی عنوان مقاله

فیلتر کلمن برای برآورد نگرش تلفن همراه-ربات: راه حل های نوین بهینه و سازگار

عنوان انگلیسی
Kalman filter for mobile-robot attitude estimation: Novel optimized and adaptive solutions
کد مقاله سال انتشار تعداد صفحات مقاله انگلیسی ترجمه فارسی
147317 2018 21 صفحه PDF سفارش دهید
دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله تقریباً شامل 12298 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 12 تومان 19 روز بعد از پرداخت 147,576 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 24 تومان 10 روز بعد از پرداخت 295,152 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Mechanical Systems and Signal Processing, Volume 110, 15 September 2018, Pages 569-589

ترجمه کلمات کلیدی
فیلتر سازگار، تعیین نگرش، تنظیم فیلتر، واحد اندازه گیری درونی، فیلتر کلمن، همجوشی سنسور،
کلمات کلیدی انگلیسی
Adaptive filter; Attitude determination; Filter tuning; Inertial measurement unit; Kalman filter; Sensor fusion;
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله فیلتر کلمن برای برآورد نگرش تلفن همراه-ربات: راه حل های نوین بهینه و سازگار

چکیده انگلیسی

This paper proposes two novel approaches to estimate accurately mobile robot attitudes based on the fusion of low-cost accelerometers and gyroscopes. The first part of the paper demonstrates the use of a special test bench that both enables simulations of various dynamic behaviors of wheeled robots and measures their real attitude angles along with the raw sensor data. These measurements are applied in a simulation environment and we outline an offline optimization of Kalman filter parameters. The second part of the paper introduces a novel adaptive Kalman filter structure that modifies the noise covariance values according to the system dynamics. The instantaneous dynamics are characterized regarding the magnitudes of both the instantaneous vibration and the external acceleration. The proposed adaptive solution measures these magnitudes and utilizes fuzzy-logic to modify the filter parameters in real time. The results show that the adaptive filter improves the overall filter convergence by a remarkable 10.9% over using the optimized Kalman filter, thereby demonstrating its efficacy as an accurate and robust attitude filter. The proposed filter performances are also benchmarked against other common methods indicating that the flexibility of the developed adaptive filter allowed it to compete and even outperform the benchmark filters.

دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله شامل 12298 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 12 تومان 19 روز بعد از پرداخت 147,576 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 24 تومان 10 روز بعد از پرداخت 295,152 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.