دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 148356
ترجمه فارسی عنوان مقاله

طراحی و پیاده سازی یک مفهوم کنترل نیروی فضایی جدید برای مکانیزم های روباتیک موازی چند فضایی چندگانه فضایی با عملگرهای الکتریکی

عنوان انگلیسی
Design and implementation of a novel modal space active force control concept for spatial multi-DOF parallel robotic manipulators actuated by electrical actuators
کد مقاله سال انتشار تعداد صفحات مقاله انگلیسی ترجمه فارسی
148356 2018 14 صفحه PDF سفارش دهید
دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله تقریباً شامل 10209 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 12 تومان 17 روز بعد از پرداخت 122,508 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 24 تومان 9 روز بعد از پرداخت 245,016 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : ISA Transactions, Volume 72, January 2018, Pages 273-286

ترجمه کلمات کلیدی
ستون فقرات روباتیک، سیستم روباتیک موازی موازی، کنترل نیروی فضایی مودال، جداسازی دینامیکی، مشکل آنیزوتراپی،
کلمات کلیدی انگلیسی
Robotic spine brace; Parallel-actuated robotic system; Modal space force control; Dynamic decoupling; Anisotropy problem;
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله طراحی و پیاده سازی یک مفهوم کنترل نیروی فضایی جدید برای مکانیزم های روباتیک موازی چند فضایی چندگانه فضایی با عملگرهای الکتریکی

چکیده انگلیسی

Considering the electrical driven system and contact environment, the mathematical model of spatial parallel manipulator is built. The strong dynamic coupling problem in force field is described via experiments as well as the anisotropy problem of work space of parallel manipulators. The effects of dynamic coupling on control design and performances are discussed, and the influences of anisotropy on accuracy are also addressed. With mass/inertia matrix and stiffness matrix of parallel manipulators, a modal matrix can be calculated by using eigenvalue decomposition. Making use of the orthogonality of modal matrix with mass matrix of parallel manipulators, the strong coupled dynamic equations expressed in work space or joint space of parallel manipulator may be transformed into decoupled equations formulated in modal space. According to this property, each force control channel is independent of others in the modal space, thus we proposed modal space force control concept which means the force controller is designed in modal space. A modal space active force control is designed and implemented with only a simple PID controller employed as exampled control method to show the differences, uniqueness, and benefits of modal space force control. Simulation and experimental results show that the proposed modal space force control concept can effectively overcome the effects of the strong dynamic coupling and anisotropy problem in the physical space, and modal space force control is thus a very useful control framework, which is better than the current joint space control and work space control.

دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله شامل 10209 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 12 تومان 17 روز بعد از پرداخت 122,508 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 24 تومان 9 روز بعد از پرداخت 245,016 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.