دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 148868
عنوان انگلیسی
Kinematically redundant planar parallel mechanisms: Kinematics, workspace and trajectory planning
کد مقاله سال انتشار تعداد صفحات مقاله انگلیسی ترجمه فارسی
148868 2018 15 صفحه PDF سفارش دهید
دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله تقریباً شامل 7579 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 12 تومان 14 روز بعد از پرداخت 90,948 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 24 تومان 7 روز بعد از پرداخت 181,896 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Mechanism and Machine Theory, Volume 119, January 2018, Pages 91-105

پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله

چکیده انگلیسی

This paper introduces two general architectures of kinematically redundant planar parallel mechanisms. Their kinematic models are analyzed, an analytic workspace determination method is presented and a simple algorithm for their trajectory planning is provided for prescribed Cartesian trajectories. The trajectory planning algorithm uses the redundant degree of freedom to avoid singularities and optimize the actuator forces while taking into account the mechanical limits of the mechanism. The trajectory planning is computed globally in order to avoid local minima/maxima and to predict and take into account large variations in optimal values of the redundant degree of freedom. The algorithm guarantees that a solution will be found, if the Cartesian trajectory is feasible. Two planar parallel mechanisms with kinematic redundancy are used to demonstrate the algorithm. The kinematics of the mechanisms are derived, and the Jacobian matrices are obtained. The singularities and the mechanical limits of this type of mechanism are presented in order to establish the framework for the planning algorithm. Finally, example trajectories and results are shown to illustrate the algorithm and demonstrate its effectiveness.

دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله شامل 7579 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 12 تومان 14 روز بعد از پرداخت 90,948 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 24 تومان 7 روز بعد از پرداخت 181,896 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.