دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 148872
ترجمه فارسی عنوان مقاله

برنامه ریزی طولانی مدت انتظارات تعاونی برای تشکیلات ربات در نقشه های تصادفی

عنوان انگلیسی
Cooperative minimum expected length planning for robot formations in stochastic maps
کد مقاله سال انتشار تعداد صفحات مقاله انگلیسی ترجمه فارسی
148872 2017 24 صفحه PDF سفارش دهید
دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله تقریباً شامل 11260 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 12 تومان 18 روز بعد از پرداخت 135,120 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 24 تومان 9 روز بعد از پرداخت 270,240 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Robotics and Autonomous Systems, Volume 87, January 2017, Pages 38-50

ترجمه کلمات کلیدی
برنامه ریزی تحت نامطمئن، نقشه های تصادفی، محلی سازی و ناوبری تعاونی، معماری ترکیبی
کلمات کلیدی انگلیسی
Planning under uncertainty; Stochastic maps; Cooperative formations localization and navigation; Hybrid architecture;
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله برنامه ریزی طولانی مدت انتظارات تعاونی برای تشکیلات ربات در نقشه های تصادفی

چکیده انگلیسی

This paper addresses a tightly integrated multi-robot planning, localization and navigation system in stochastic scenarios. We present a novel motion planning technique for robot formations in such kinds of environments, which computes the most likely global path in terms of a defined minimum expected length (EL). EL evaluates the expected cost of a path considering the probability of finding a non traversable zone and the cost of using an alternative traversable path. A local real time re-planning technique based on the probabilistic model is also developed for the formation when the scenario changes. The formation adapts its configuration to the shape of the free room. The partial views of all the robots are integrated to update the multi-robot localization using a modified EKF based on the measurement differencing technique which improves estimation consistency. As a result, a lower uncertainty map of the local navigation area is obtained for re-planning purposes. Experimental results, both in simulation and in real office-like settings, illustrate the performance of the described approach where a hybrid, centralized–distributed, architecture with wireless communication capabilities is used.

دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله شامل 11260 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 12 تومان 18 روز بعد از پرداخت 135,120 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 24 تومان 9 روز بعد از پرداخت 270,240 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.