دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 148883
ترجمه فارسی عنوان مقاله

برنامه ریزی و کنترل رانندگی و مسیریابی ربات های هگزاپود برای برنامه های نجات فاجعه

عنوان انگلیسی
Gait and trajectory rolling planning and control of hexapod robots for disaster rescue applications
کد مقاله سال انتشار تعداد صفحات مقاله انگلیسی ترجمه فارسی
148883 2017 12 صفحه PDF سفارش دهید
دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله تقریباً شامل 8186 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 12 تومان 14 روز بعد از پرداخت 98,232 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 24 تومان 7 روز بعد از پرداخت 196,464 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Robotics and Autonomous Systems, Volume 95, September 2017, Pages 13-24

ترجمه کلمات کلیدی
فاجعه ربات نجات، برنامه ریزی نورد حرکت لخت کنترل پایداری، برآورد دولت،
کلمات کلیدی انگلیسی
Disaster rescue robot; Rolling planning; Legged locomotion; Stability control; State estimation;
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله برنامه ریزی و کنترل رانندگی و مسیریابی ربات های هگزاپود برای برنامه های نجات فاجعه

چکیده انگلیسی

Hexapod robots have stronger adaptability to dynamic unknown environments than wheeled or trucked ones due to their flexibility. In this paper, a novel control strategy based on rolling gait and trajectory planning, which enables hexapod robots to walk through dynamic environments, is proposed. The core point of this control strategy is to constantly change gait and trajectory according to different environments and tasks as well as stability state of robot. We established a gait library where different kinds of gaits are included. Zero moment point, which indicates the stability of robot, is estimated by a Kalman filter. According to this control strategy, a hierarchical control architecture consisting of a man–machine interface, a vision system, a gait and trajectory planner, a joint motion calculator, a joint servo controller, a compliance controller and a stability observer is presented. The control architecture is applied on a hexapod robot engaging in disaster rescue. Simulation and experimental results show the effectiveness of our control strategy.

دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله شامل 8186 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 12 تومان 14 روز بعد از پرداخت 98,232 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 24 تومان 7 روز بعد از پرداخت 196,464 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.