دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 158006
عنوان انگلیسی
Kinematic analysis and multi-objective optimization of a 3-UPR parallel mechanism for a robotic leg
کد مقاله سال انتشار تعداد صفحات مقاله انگلیسی ترجمه فارسی
158006 2018 11 صفحه PDF سفارش دهید
دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله تقریباً شامل 4854 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 12 تومان 10 روز بعد از پرداخت 58,248 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 24 تومان 5 روز بعد از پرداخت 116,496 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Mechanism and Machine Theory, Volume 120, February 2018, Pages 192-202

پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله

چکیده انگلیسی

In this paper, a parallel mechanism with 3-UPR architecture for a robotic leg application is analyzed for design purposes. The proposed morphology is characterized by the convergence of the three chains to a single point of the moving platform. First, the mechanism is described and its inverse and forward kinematic problems are solved analytically. Its Jacobian matrix is computed to evaluate the singular positions of the end-effector. Then, workspace volume, manipulator dexterity, static efficiency and stiffness are chosen as objective functions for a multi-objective optimization in order to decide the geometrical parameters of the mechanism. The objective functions are mapped in the parameter space and an optimal solution is discussed as suitable for a future prototype.

دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله شامل 4854 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 12 تومان 10 روز بعد از پرداخت 58,248 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 24 تومان 5 روز بعد از پرداخت 116,496 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.