دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 158706
عنوان انگلیسی
Full length ArticleGeometric design optimization of an under-actuated tendon-driven robotic gripper
کد مقاله سال انتشار تعداد صفحات مقاله انگلیسی ترجمه فارسی
158706 2018 10 صفحه PDF سفارش دهید
دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله تقریباً شامل 8468 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 12 تومان 15 روز بعد از پرداخت 101,616 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 24 تومان 8 روز بعد از پرداخت 203,232 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Volume 50, April 2018, Pages 80-89

پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله

چکیده انگلیسی

The design optimization of a robotic gripper is of utmost importance for achieving a stable grasp behaviour. This work focuses on analysing the optimal design of an under-actuated tendon-driven robotic gripper with two 3-phalange fingers and a geometric design optimization method is proposed to achieve a stable grasp performance. The problem has twenty-two design variables, including three phalange lengths, three phalange widths, three radii of joint mandrels, a palm width and twelve route variables for allocation of six pulleys. First, the mathematical model between the active and contact forces is expressed in relation to the geometric dimensions of the robotic gripper. Second, the geometric model of transmission characteristics determined by the tendon routes for reducing the resistance is generated. Next, three objective functions and multiple geometric constraints are derived and integrated into two fitness models. Finally, the genetic algorithm is applied to addressing the optimization problem. Practical experiments are performed as well to validate the proposed approach. The approach is universal for optimizing any conventional under-actuated tendon-driven gripper.

دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله شامل 8468 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 12 تومان 15 روز بعد از پرداخت 101,616 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 24 تومان 8 روز بعد از پرداخت 203,232 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.