دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 43133
عنوان فارسی مقاله

درباره تولید حرکت بازوهای ربات صنعتی

کد مقاله سال انتشار مقاله انگلیسی ترجمه فارسی تعداد کلمات
43133 2015 7 صفحه PDF سفارش دهید 3900 کلمه
خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
عنوان انگلیسی
On generating the motion of industrial robot manipulators
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Volume 32, April 2015, Pages 65–71

کلمات کلیدی
برنامه ریزی مسیر - حرکت ربات های صنعتی - جستجوی شبکه ای
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله درباره تولید حرکت بازوهای ربات صنعتی

چکیده انگلیسی

In this study, an intelligent search algorithm is proposed to define the path that leads to the desired position and orientation of an industrial robot׳s manipulator end effector. The search algorithm gradually approaches the desired configuration by selecting and evaluating a number of alternative robot׳s configurations. A grid of the robot׳s alternative configurations is constructed using a set of parameters which are reducing the search space to minimize the computational time. In the evaluation of the alternatives, multiple criteria are used in order for the different requirements to be fulfilled. The alternative configurations are generated with emphasis being given to the robot׳s joints that mainly affect the position of the end effector. Grid resolution and size parameters are set on the basis of the desired output. High resolution is used for a smooth path and lower for a rough estimation, by providing only a number of the intermediate points to the goal position. The path derived is a series of robot configurations. This method provides an inexperienced robot programmer with flexibility to generate automatically a robotic path that would fulfill the desired criteria without having to record intermediate points to the goal position.

خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.