دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 43135
عنوان فارسی مقاله

شناسایی پارامتر برای روبات های صنعتی با روش طراحی مسیر سریع و قوی

کد مقاله سال انتشار مقاله انگلیسی ترجمه فارسی تعداد کلمات
43135 2015 9 صفحه PDF سفارش دهید محاسبه نشده
خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
عنوان انگلیسی
Parameter identification for industrial robots with a fast and robust trajectory design approach
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Volume 31, February 2015, Pages 21–29

کلمات کلیدی
تشخیص هویت - پارامترهای پویا - رباتیک - بهینه سازی مسیر
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله شناسایی پارامتر برای روبات های صنعتی با روش طراحی مسیر سریع و قوی

چکیده انگلیسی

Model-based, torque-level control can offer precision and speed advantages over velocity-level or position-level robot control. However, the dynamic parameters of the robot must be identified accurately. Several steps are involved in dynamic parameter identification, including modeling the system dynamics, joint position/torque data acquisition and filtering, experimental design, dynamic parameters estimation and validation. In this paper, we propose a novel, computationally efficient and intuitive optimality criterion to design the excitation trajectory for the robot to follow. Experiments are carried out for a 6 degree of freedom (DOF) Staubli TX-90 robot. We validate the dynamics parameters using torque prediction accuracy and compare to existing methods. The RMS errors of the prediction were small, and the computation time for the new, optimal objective function is an order of magnitude less than for existing approaches.

خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.