دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 43136
عنوان فارسی مقاله

کنترل غیرمستقیم فازی تطبیقی برای روبات های صنعتی: یک راه حل برای برنامه های کاربردی تماس

کد مقاله سال انتشار مقاله انگلیسی ترجمه فارسی تعداد کلمات
43136 2015 7 صفحه PDF سفارش دهید 5020 کلمه
خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
عنوان انگلیسی
Indirect adaptive fuzzy control for industrial robots: A solution for contact applications
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Expert Systems with Applications, Volume 42, Issue 22, 1 December 2015, Pages 8929–8935

کلمات کلیدی
کنترل تطبیقی فازی - کنترل ترکیبی نیرو/حرکت - تماس ربات - رباتیک
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله کنترل غیرمستقیم فازی تطبیقی برای روبات های صنعتی: یک راه حل برای برنامه های کاربردی تماس

چکیده انگلیسی

Robots have been increasingly used in uncertain environments where direct contact with the surrounding environment exists. A design procedure of an adaptive fuzzy control, which can be carried out systematically, is suggested in this paper. The developed adaptive laws learn on-line the fuzzy rules of the control system and the uncertainties of the plant. Adaptive fuzzy control is integrated in a hybrid force/motion control system of an industrial robot to deal with a scenario of contact between the end-effector of the robot and a given surface. The controller is designed according to the previous knowledge about the process. The effectiveness of the proposed control system is shown through simulation and experimental results. Experimental results demonstrate superior stability and robustness of the proposed controller in relation to controllers of the same nature applied to industrial robotics, namely when there is contact between robot and surround environment.

خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.