دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 43137
عنوان فارسی مقاله

کالیبراسیون هندسی روبات های صنعتی با استفاده از اندازه گیری ژست جزئی پیشرفته و طراحی آزمایشات

کد مقاله سال انتشار مقاله انگلیسی ترجمه فارسی تعداد کلمات
43137 2015 18 صفحه PDF سفارش دهید محاسبه نشده
خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
عنوان انگلیسی
Geometric calibration of industrial robots using enhanced partial pose measurements and design of experiments
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Volume 35, October 2015, Pages 151–168

کلمات کلیدی
روبات های صنعتی سریال - کالیبراسیون هندسی - اندازه گیری ژست جزئی پیشرفته - طراحی آزمایشات - اندازه گیری عملکرد صنعت گرا
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله کالیبراسیون هندسی روبات های صنعتی با استفاده از اندازه گیری ژست جزئی پیشرفته و طراحی آزمایشات

چکیده انگلیسی

The paper deals with geometric calibration of industrial robots and focuses on reduction of the measurement noise impact by means of proper selection of the manipulator configurations in calibration experiments. Particular attention is paid to the enhancement of measurement and optimization techniques employed in geometric parameter identification. The developed method implements a complete and irreducible geometric model for serial manipulator, which takes into account different sources of errors (link lengths, joint offsets, etc). In contrast to other works, a new industry-oriented performance measure is proposed for optimal measurement configuration selection that improves the existing techniques via using the direct measurement data only. This new approach is aimed at finding the calibration configurations that ensure the best robot positioning accuracy after geometric error compensation. Experimental study of heavy industrial robot KUKA KR-270 illustrates the benefits of the developed pose strategy technique and the corresponding accuracy improvement.

خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.