دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 43142
عنوان فارسی مقاله

روش کالیبراسیون چندسطحی برای یک ربات صنعتی با مکانیزم متوازی الاضلاع

کد مقاله سال انتشار مقاله انگلیسی ترجمه فارسی تعداد کلمات
43142 2015 12 صفحه PDF سفارش دهید محاسبه نشده
خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
عنوان انگلیسی
A multilevel calibration technique for an industrial robot with parallelogram mechanism
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Precision Engineering, Volume 40, April 2015, Pages 261–272

کلمات کلیدی
ربات های صنعتی - کالیبراسیون چند سطحی - مکانیسم متوازی الاضلاع - تقسیم بندی شبکه ای در فضای کاری مشترک - کالیبراسیون حرکتی
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله روش کالیبراسیون چندسطحی برای یک ربات صنعتی با مکانیزم متوازی الاضلاع

چکیده انگلیسی

This paper presents a multilevel calibration technique for improving the absolute accuracy of an industrial robot with a parallelogram mechanism (ABB IRB2400). The parallelogram structural error is firstly modeled based on the partial differential of the position function of a general four-bar linkage and the linearization of the position constraints of the parallelogram mechanism, the model coefficients are fitted from experimental data. Secondly, an absolute kinematic calibration model is established and resolved as a linear function of all the kinematic parameters, as well as the base frame parameters and tool parameters. Finally, contrary to most other similar works, the robot joint space (rather than Cartesian space) is divided into a sequence of fan-shaped cells in order to compensate the non-geometric errors, the positioning errors on the grid points are measured and stored for the error compensation on the target points. After the multilevel calibration, the maximum/mean point positioning errors on 284 tested configurations (evenly distributed in the robot common workspace) are reduced from 1.583/0.420 mm to 0.172/0.066 mm respectively, which is almost the same level as the robot bidirectional repeatability.

خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.