دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 43663
عنوان فارسی مقاله

به حداقل رساندن مصرف انرژی در برنامه ریزی حرکت برای وظایف تک ربات

کد مقاله سال انتشار مقاله انگلیسی ترجمه فارسی تعداد کلمات
43663 2015 6 صفحه PDF سفارش دهید محاسبه نشده
خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
عنوان انگلیسی
Minimization of the Energy Consumption in Motion Planning for Single-robot Tasks ☆
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Procedia CIRP, Volume 29, 2015, Pages 354–359

کلمات کلیدی
برنامه ریزی حرکت - مصرف انرژی - بهینه سازی
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله به حداقل رساندن مصرف انرژی در برنامه ریزی حرکت برای وظایف تک ربات

چکیده انگلیسی

Recently, the importance of sustainable manufacturing has been widely discussed. The optimization of energy consumption in product manufacture has been deeply analyzed, mainly focusing on the energy directly absorbed by the manufacturing process. On the contrary, this paper focuses on the analysis and optimization of the energy consumption related to auxiliary robotic assembly processes, contributing to the identification of sustainable manufacturing strategies for pick and place robots. It proposes a methodology for the automatic generation of robot trajectories and the sequencing of the robot task, while minimizing the energy consumption. A probabilistic roadmap is created to identify a collision-free and minimum energy consumption trajectory for each couple of feasible tasks. Trajectory power consumption is evaluated exploiting dynamic information coming from the real robot motion planner using a model that takes into account the energy behavior of motors and drives and their operative conditions. A set of generated trajectories is selected, defining the task sequence and minimizing the robot cycle time. The differences between the results deriving by employment of the energy consumption minimization criterion versus time minimization criterion are presented through a simplified case.

خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.