دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 44253
عنوان فارسی مقاله

تجزیه و تحلیل عملکرد مرتبه کسری کنترل کننده PID فازی استفاده شده برای بازوهای مکانیکی

کد مقاله سال انتشار مقاله انگلیسی ترجمه فارسی تعداد کلمات
44253 2014 16 صفحه PDF سفارش دهید محاسبه نشده
خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
عنوان انگلیسی
Performance analysis of fractional order fuzzy PID controllers applied to a robotic manipulator
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Expert Systems with Applications, Volume 41, Issue 9, July 2014, Pages 4274–4289

کلمات کلیدی
دو لینک مسطح بازوهای مکانیکی سفت و سخت - کنترل کننده فازی - الگوریتم جستجوی فاخته - ردیابی مسیر - تست پایداری
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله تجزیه و تحلیل عملکرد مرتبه کسری کنترل کننده PID فازی استفاده شده برای بازوهای مکانیکی

چکیده انگلیسی

A two-link robotic manipulator is a Multi-Input Multi-Output (MIMO), highly nonlinear and coupled system. Therefore, designing an efficient controller for this system is a challenging task for the control engineers. In this paper, the Fractional Order Fuzzy Proportional-Integral-Derivative (FOFPID) controller for a two-link planar rigid robotic manipulator for trajectory tracking problem is investigated. Robustness testing of FOFPID controller for model uncertainties, disturbance rejection and noise suppression is also investigated. To study the effectiveness of FOFPID controller, its performance is compared with other three controllers namely Fuzzy PID (FPID), Fractional Order PID (FOPID) and conventional PID. For tuning of parameters of all the controllers, Cuckoo Search Algorithm (CSA) optimization technique was used. Two performance indices namely Integral of Absolute Error (IAE) and Integral of Absolute Change in Controller Output (IACCO) having equal weightage for both the links are considered for minimization. Numerical simulation results clearly indicate the superiority of FOFPID controller over the other controllers for trajectory tracking, model uncertainties, disturbance rejection and noise suppression.

خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.