دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 46360 + ترجمه فارسی
عنوان فارسی مقاله

شبیه‌سازی با Matlab برای ناوبری روبات متحرک در یک محیط شلوغ دارای مانع بوسیله کنترل‌کننده منطق فازی مبتنی بر حداقل قانون

کد مقاله سال انتشار مقاله انگلیسی ترجمه فارسی
46360 2014 7 صفحه PDF 9 صفحه WORD
خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
عنوان انگلیسی
MATLAB Simulation for Mobile Robot Navigation with Hurdles in Cluttered Environment Using Minimum Rule based Fuzzy Logic Controller ☆
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Procedia Technology, Volume 14, 2014, Pages 28–34

فهرست مطالب ترجمه فارسی
چکیده
کلیدواژه‌ها
1. مقدمه
2. طراحی کنترل‌کننده فازی مبتنی بر حداقل قانون از نوع Mamdani برای ناوبری خوداتکا در محیط‌های شلوغ
شکل 1. کنترل‌کننده منطق فازی مدل Mamdani برای ناوبری روبات متحرک در محیط شلوغ
شکل 2. توابع عضویت فازی برای ورودی‌ها (a) فاصله از مانع جلویی، (b) فاصله از مانع چپ، (c) فاصله از مانع راست
شکل 3. تابع عضویت فازی از نوع Mamdani برای زاویه سمت خروجی
شکل 4. توزیع قانون سطح کنترلی زاویه سمت (H_A) 
جدول 1. کنترل‌کننده منطق فازی مبتنی بر حداقل قانون از نوع Mamdani برای ناوبری روبات متحرک با موانع در محیط شلوغ
جدول 2. مثالی از قوانین استنباط فازی
3. نتایج شبیه‌سازی و بحث
شکل 5. (i)، (ii) و (iii) شبیه‌سازی مسیرهای مختلف ناوبری روبات متحرک برای اجتناب از موانع در محیط شلوغ با استفاده از کنترل‌کننده فازی مبتنی بر حداقل قانون از نوع Mamdani
4. نتیجه‌گیری و اهداف آینده
کلمات کلیدی
ربات های تلفن همراه - منطق فازی - اجتناب از موانع - ممدانی - محیط زیست هم ریخته -
ترجمه چکیده
در این مقاله به طراحی یک کنترل‌کننده منطق-فازی مبتنی بر حداقل قانون برای ناوبری روبات و اجتناب از مانع در محیط‌های شلوغ بر اساس روش فازی نوع Mamdani پرداخته شده است. این کنترل‌کننده دارای 3 ورودی و یک خروجی است. این روش، کنترل مناسبی را برای مانور زاویه سمت وسایل خوداتکا ایجاد می‌کند که توسط روبات جهت رسیدن به هدف ایمنی بدون برخورد در محیط‌های شلوغ بکار گرفته می‌شود. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که این روش را می‌توان برای روبات‌های متحرک چرخ‌دار که در محیط‌ های شلوغ با موانع زیاد حرکت می‌کنند بکار برد. ما یک سیستم برنامه‌ریزی-مسیر ارائه کرده‌ایم که می‌تواند روبات را کنترل کرده و آن را بطور ایمن در یک محیط ساکن حرکت دهد. موفقیت کنترل ناوبری روبات متحرک عمدتاً بستگی به دقت اندازه‌گیری مطلق موقعیت روبات، فاصله از موانع، فاصله از مقصد، سرعت، وضعیت، و نرخ تغییر زاویه سمت دارد. کل سیستم ناوبری در یک محیط شبیه‌سازی تست شد و نتایج آن رضایت‌بخش بود.
ترجمه مقدمه
در مساله دنیای-واقعی برای ناوبری روبات‌های متحرک خوداتکا، روبات باید قادر به حس محیط اطراف، درک اطلاعات حس شده برای دریافت شناختی از موقعیت خود و محیط اطراف، برنامه‌ریزی یک مسیر بلادرنگ از نقطه شروع تا موقعیت هدف همراه با اجتناب از مانع، و کنترل زاویه فرمان و سرعت خود برای رسیدن به هدف باشد. از منطق فازی برای طراحی راه‌حل‌های ممکن جهت انجام ناوبری محلی، ناوبری کلی، برنامه‌ریزی مسیر، کنترل فرمان و کنترل سرعت روبات‌های متحرک استفاده می‌شود. منطق فازی (FL) و شبکه‌های عصبی مصنوعی (ANN) برای کمک به حرکت روبات‌های متحرک خوداتکا، یادگیری محیط و رسیدن به هدف مطلوب مورد استفاده قرار می‌گیرند [1]. در این مقاله یک کنترل‌کننده منطق فازی مبتنی بر حداقل قانون و از نوع Mamdani برای برنامه‌ریزی مسیر ناوبری یک روبات متحرک در محیط شلوغ طراحی شده است. یک سیستم منطق فازی جهت دو هدف اصلی پایه طراحی شده است، هدف اول جستجو و هدف دوم اجتناب از مانع در محیط‌های شلوغ بوده است. ورودی‌های کنترل‌کننده فازی، سیستم چند متغیره شامل فاصله از موانع اندازه‌گیری شده از گروه سنسورهای جلو، چپ، و راست بوده و خروجی آن، یک زاویه سمت است که حرکت روبات متحرک را کنترل می‌کند [2]. شبیه‌سازی‌های ناوبری با روبات متحرک در انواع محیط‌های شلوغ (محیط‌های پر از مانع) انجام گرفت. این روبات می‌تواند از برخورد به موانع پیچیده اجتناب کرده و با موفقیت به هدف خود برسد [3]. هدف ما طراحی یک کنترل‌کننده فازی برای هدایت ایمن و خوداتکای روبات بدون هیچگونه برخورد در محیط شلوغ از نقطه شروع به نقطه هدف است. این روبات باید اعمالی نظیر تغییر زاویه سمت (فرمان) داشته باشد. این اعمال با اندازه‌گیری یا کنترل مقدار متغیر زاویه سمت (که متغیر خروجی است) انجام می‌گیرند [4]. برای محاسبه مقدار متغیر خروجی می‌توان تغییر متغیرهای ورودی نظیر فواصل جلویی، چپ و راست روبات از موانع را اندازه گرفت. در زیر، کنترل‌کننده ناوبری بلادرنگ مبتنی بر حداقل قانون منطق فازی توضیح داده می‌شود.
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله شبیه‌سازی با Matlab برای ناوبری روبات متحرک در یک محیط شلوغ دارای مانع بوسیله کنترل‌کننده منطق فازی مبتنی بر حداقل قانون

چکیده انگلیسی

In this paper concentrated on the design of a minimum rule based fuzzy-logic controller for robot navigation, and hurdles avoidance in cluttered environment, based on the Mamdani type fuzzy method. The controller has 3 inputs, and single output. This technique generates suitable heading angle maneuvers control of the autonomous vehicle which is used by the robot to reach its goal safely without any collision in cluttered environment. Simulation results show the method can be used for wheeled mobile robot moving on in cluttered environment with lot of hurdles. We present a path-planning system that can control and safely navigate robot motion in a static environment. The success of the mobile robot navigation control depends mostly on the accuracy of absolute measurements of its position, hurdle distances, goal distance, velocity, orientation, and its rate of change its heading angle. The whole navigation system has been tested in a simulation environment with satisfying results.

خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.