دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 53012
عنوان فارسی مقاله

ضبط رباتیک خودمختار هدف غیرمشارکتی توسط سروو بصری بر اساس فیلتر کالمن تطبیقی توسعه یافته

کد مقاله سال انتشار مقاله انگلیسی ترجمه فارسی تعداد کلمات
53012 2016 10 صفحه PDF سفارش دهید محاسبه نشده
خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
عنوان انگلیسی
Autonomous robotic capture of non-cooperative target by adaptive extended Kalman filter based visual servo
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Acta Astronautica, Volume 122, May–June 2016, Pages 209–218

کلمات کلیدی
فیلتر کالمن تطبیقی توسعه یافته - سروو بصری؛ بازوهای مکانیکی؛ ضبط خودمختار؛ هدف غیر تعاونی
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله ضبط رباتیک خودمختار هدف غیرمشارکتی توسط سروو بصری بر اساس فیلتر کالمن تطبیقی توسعه یافته

چکیده انگلیسی

This paper presents a real-time, vision-based algorithm for the pose and motion estimation of non-cooperative targets and its application in visual servo robotic manipulator to perform autonomous capture. A hybrid approach of adaptive extended Kalman filter and photogrammetry is developed for the real-time pose and motion estimation of non-cooperative targets. Based on the pose and motion estimates, the desired pose and trajectory of end-effector is defined and the corresponding desired joint angles of the robotic manipulator are derived by inverse kinematics. A close-loop visual servo control scheme is then developed for the robotic manipulator to track, approach and capture the target. Validating experiments are designed and performed on a custom-built six degrees of freedom robotic manipulator with an eye-in-hand configuration. The experimental results demonstrate the feasibility, effectiveness and robustness of the proposed adaptive extended Kalman filter enabled pose and motion estimation and visual servo strategy.

خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.