دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 53012
ترجمه فارسی عنوان مقاله

ضبط رباتیک خودمختار هدف غیرمشارکتی توسط سروو بصری بر اساس فیلتر کالمن تطبیقی توسعه یافته

عنوان انگلیسی
Autonomous robotic capture of non-cooperative target by adaptive extended Kalman filter based visual servo
کد مقاله سال انتشار تعداد صفحات مقاله انگلیسی ترجمه فارسی
53012 2016 10 صفحه PDF سفارش دهید
دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله تقریباً شامل 5615 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 12 تومان 9 روز بعد از پرداخت 67,380 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 24 تومان 5 روز بعد از پرداخت 134,760 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Acta Astronautica, Volume 122, May–June 2016, Pages 209–218

ترجمه کلمات کلیدی
فیلتر کالمن تطبیقی توسعه یافته - سروو بصری؛ بازوهای مکانیکی؛ ضبط خودمختار؛ هدف غیر تعاونی
کلمات کلیدی انگلیسی
Adaptive extend Kalman filter; Visual servo; Robotic manipulator; Autonomous capture; Non-cooperative target
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله ضبط رباتیک خودمختار هدف غیرمشارکتی توسط سروو بصری بر اساس فیلتر کالمن تطبیقی توسعه یافته

چکیده انگلیسی

This paper presents a real-time, vision-based algorithm for the pose and motion estimation of non-cooperative targets and its application in visual servo robotic manipulator to perform autonomous capture. A hybrid approach of adaptive extended Kalman filter and photogrammetry is developed for the real-time pose and motion estimation of non-cooperative targets. Based on the pose and motion estimates, the desired pose and trajectory of end-effector is defined and the corresponding desired joint angles of the robotic manipulator are derived by inverse kinematics. A close-loop visual servo control scheme is then developed for the robotic manipulator to track, approach and capture the target. Validating experiments are designed and performed on a custom-built six degrees of freedom robotic manipulator with an eye-in-hand configuration. The experimental results demonstrate the feasibility, effectiveness and robustness of the proposed adaptive extended Kalman filter enabled pose and motion estimation and visual servo strategy.

دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله شامل 5615 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 12 تومان 9 روز بعد از پرداخت 67,380 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 24 تومان 5 روز بعد از پرداخت 134,760 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.