دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 53030
عنوان فارسی مقاله

ارزیابی عملکرد فیلتر کالمن حجم مکعب در یک سیستم ناوبری محکم همراه GPS / IMU

کد مقاله سال انتشار مقاله انگلیسی ترجمه فارسی تعداد کلمات
53030 2016 13 صفحه PDF سفارش دهید محاسبه نشده
خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
عنوان انگلیسی
Performance evaluation of Cubature Kalman filter in a GPS/IMU tightly-coupled navigation system
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Signal Processing, Volume 119, February 2016, Pages 67–79

کلمات کلیدی
فیلتر کالمن حجم مکعب - ناوبری همراه محکم GPS / IMU ؛ مشاهده پذیری؛ سیستم غیر خطی؛ نگرش
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله ارزیابی عملکرد فیلتر کالمن حجم مکعب در یک سیستم ناوبری محکم همراه GPS / IMU

چکیده انگلیسی

In a GPS/IMU tightly-coupled navigation system, the extended Kalman filter (EKF) is widely used to estimate the navigation states, due to its simpler implementation and lower computational load. However, the EKF is a first order approximation to the nonlinear system. When the nonlinearity of the system is high, the negligibility in higher order terms of the nonlinear system will degrade the estimation accuracy. In this paper, a nonlinear filtering method Cubature Kalman filter (CKF) is introduced and analysed through Taylor expansion showing the CKF׳s capability in capturing higher-order terms of nonlinear system. The analysis indicates that the CKF benefits only when implemented with nonlinear systems. To better show the merits of the CKF, a nonlinear attitude expression is introduced to the integrated navigation system. The performance comparison between the CKF and the EKF is examined based on the observability analysis. When the observability degree is low, the CKF performs better than the EKF in the integrated navigation systems. Otherwise, the CKF has similar performance as the EKF in the tightly-coupled navigation system. The CKF is also superior to the EKF in the GPS outage and large misalignment cases when the nonlinearity of the system is high.

خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.