دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 53054
عنوان فارسی مقاله

فیلتر کالمن بهینه برای تخمین حالت از یک پهپاد چهار روتور

کد مقاله سال انتشار مقاله انگلیسی ترجمه فارسی تعداد کلمات
53054 2015 7 صفحه PDF سفارش دهید محاسبه نشده
خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
عنوان انگلیسی
Optimal Kalman Filter for state estimation of a quadrotor UAV
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Optik - International Journal for Light and Electron Optics, Volume 126, Issue 21, November 2015, Pages 2862–2868

کلمات کلیدی
پهپاد چهار روتور؛ تخمین حالت؛ کالمن فیلتر بهینه -
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله فیلتر کالمن بهینه برای تخمین حالت از یک پهپاد چهار روتور

چکیده انگلیسی

In this work, the main objective is to study the Optimal Kalman Filtering (OKF) method for estimating the state vector of a small quadrotor UAV through incorporating the internal disturbances including the white Gaussian process and measurement noises. Firstly, the kinematic and dynamic model of the quadrotor is transformed into a discrete-time system via the linear extrapolation method. Secondly, for the sake of performing the high accuracy position and attitude tracking control of the quadrotor, the discrete-time flight controller is designed using second order discrete-time sliding mode technique. In addition, the estimation of the quadrotor aircraft's state vector is carried out with the use of OKF. The performance of the combination between the flight controller and the OKF is evaluated through simulation tests. Extensive simulation results show that the combined strategy has a good performance in terms of variance and state estimation.

خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.