دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 53074
عنوان فارسی مقاله

کالیبراسیون ربات آنلاین بر اساس سنسور ترکیبی با استفاده از کالمن فیلتر

کد مقاله سال انتشار مقاله انگلیسی ترجمه فارسی تعداد کلمات
53074 2015 10 صفحه PDF سفارش دهید محاسبه نشده
خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
عنوان انگلیسی
Online robot calibration based on hybrid sensors using Kalman Filters
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Volume 31, February 2015, Pages 91–100

کلمات کلیدی
کالیبراسیون ربات آنلاین - شناسایی حرکتی؛ واحد اندازه گیری حرکتی؛ فیلتر کالمن - الگوریتم چهارگانه عامل
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله کالیبراسیون ربات آنلاین بر اساس سنسور ترکیبی با استفاده از کالمن فیلتر

چکیده انگلیسی

This paper presents an online robot self-calibration method based on an inertial measurement unit (IMU) and a position sensor. In this method, a position marker and an IMU are required to rigidly attach to the robot tool, which makes it possible to obtain the position of the manipulator from the position sensor and the orientation from the IMU in real time. An efficient approach which incorporates Kalman Filters (KFs) to estimate the position and the orientation of the manipulator is proposed in this paper. Using these pose (orientation and position) estimation methods will result in improving the reliability and accuracy of pose measurements. Finally, an Extended Kalman Filter (EKF) is used to estimate kinematic parameter errors. Compared with the existing self-calibration methods, the greatest advantage of this method is that it does not need any complex steps, such as camera calibration, corner detection and laser tracking, which makes the proposed robot calibration procedure more autonomy in a dynamic manufacturing environment. What׳s more, reduction in complex steps leads to improving the accuracy of calibration. Experimental studies on a GOOGOL GRB3016 robot show that this proposed method has better accuracy, convenience and effectiveness.

خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.