دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 53074
ترجمه فارسی عنوان مقاله

کالیبراسیون ربات آنلاین بر اساس سنسور ترکیبی با استفاده از کالمن فیلتر

عنوان انگلیسی
Online robot calibration based on hybrid sensors using Kalman Filters
کد مقاله سال انتشار تعداد صفحات مقاله انگلیسی ترجمه فارسی
53074 2015 10 صفحه PDF سفارش دهید
دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله تقریباً شامل 7587 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 12 تومان 12 روز بعد از پرداخت 91,044 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 24 تومان 6 روز بعد از پرداخت 182,088 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Volume 31, February 2015, Pages 91–100

ترجمه کلمات کلیدی
کالیبراسیون ربات آنلاین - شناسایی حرکتی؛ واحد اندازه گیری حرکتی؛ فیلتر کالمن - الگوریتم چهارگانه عامل
کلمات کلیدی انگلیسی
Online robot calibration; Kinematic identification; Inertial measurement unit; Kalman Filter; Factored Quaternion Algorithm
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله کالیبراسیون ربات آنلاین بر اساس سنسور ترکیبی با استفاده از کالمن فیلتر

چکیده انگلیسی

This paper presents an online robot self-calibration method based on an inertial measurement unit (IMU) and a position sensor. In this method, a position marker and an IMU are required to rigidly attach to the robot tool, which makes it possible to obtain the position of the manipulator from the position sensor and the orientation from the IMU in real time. An efficient approach which incorporates Kalman Filters (KFs) to estimate the position and the orientation of the manipulator is proposed in this paper. Using these pose (orientation and position) estimation methods will result in improving the reliability and accuracy of pose measurements. Finally, an Extended Kalman Filter (EKF) is used to estimate kinematic parameter errors. Compared with the existing self-calibration methods, the greatest advantage of this method is that it does not need any complex steps, such as camera calibration, corner detection and laser tracking, which makes the proposed robot calibration procedure more autonomy in a dynamic manufacturing environment. What׳s more, reduction in complex steps leads to improving the accuracy of calibration. Experimental studies on a GOOGOL GRB3016 robot show that this proposed method has better accuracy, convenience and effectiveness.

دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله شامل 7587 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 12 تومان 12 روز بعد از پرداخت 91,044 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 24 تومان 6 روز بعد از پرداخت 182,088 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.