دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 54196
عنوان فارسی مقاله

کنترل صندلی چرخدار با توان الکتریکی مبتنی بر مدل زمان واقعی

کد مقاله سال انتشار مقاله انگلیسی ترجمه فارسی تعداد کلمات
54196 2009 11 صفحه PDF سفارش دهید محاسبه نشده
خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
عنوان انگلیسی
Real-time model based electrical powered wheelchair control ☆
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Medical Engineering & Physics, Volume 31, Issue 10, December 2009, Pages 1244–1254

کلمات کلیدی
صندلی چرخدار با توان الکتریکی ؛ مدل پویا 3D - مدل مبتنی بر کنترل ؛ PID؛ توانبخشی پزشکی
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله کنترل صندلی چرخدار با توان الکتریکی مبتنی بر مدل زمان واقعی

چکیده انگلیسی

The purpose of this study was to evaluate the effects of three different control methods on driving speed variation and wheel slip of an electric-powered wheelchair (EPW). A kinematic model as well as 3D dynamic model was developed to control the velocity and traction of the wheelchair. A smart wheelchair platform was designed and built with a computerized controller and encoders to record wheel speeds and to detect the slip. A model based, a proportional-integral-derivative (PID) and an open-loop controller were applied with the EPW driving on four different surfaces at three specified speeds. The speed errors, variation, rise time, settling time and slip coefficient were calculated and compared for a speed step-response input. Experimental results showed that model based control performed best on all surfaces across the speeds.

خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.