دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 55669
عنوان فارسی مقاله

کنترل حرکت برای یک وسیله نقلیه دو چرخ با استفاده از یک کنترل کننده PID خود تنظیمی

کد مقاله سال انتشار مقاله انگلیسی ترجمه فارسی تعداد کلمات
55669 2008 11 صفحه PDF سفارش دهید محاسبه نشده
خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
عنوان انگلیسی
Motion control for a two-wheeled vehicle using a self-tuning PID controller
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Control Engineering Practice, Volume 16, Issue 3, March 2008, Pages 365–375

کلمات کلیدی
خودرو دو چرخ - PID خود تنظیم ؛ کنترل حرکت؛ ثبات؛ عصبی
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله کنترل حرکت برای یک وسیله نقلیه دو چرخ با استفاده از یک کنترل کننده PID خود تنظیمی

چکیده انگلیسی

This paper presents the motion control and stability analysis of a two-wheeled vehicle (TWV). The TWV is driven using two independent wheel motors, upon which a vehicle body is mounted. A mathematical model of the TWV is obtained using dynamic analysis. The TWV is inherently unstable and its motion is controlled through the actions of the wheel motors. Vehicle action depends on both the desired wheel response and the tilt angle. A self-tuning proportional-integral-derivative (PID) control strategy, based on a deduced model, is proposed for implementing a motion control system that stabilizes the TWV and follows the desired motion commands. The controller parameters are tuned automatically, on-line, to overcome the disturbances and parameter variations. Experimental results are presented to demonstrate the reliability and effectiveness of the proposed control scheme.

خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.