دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 55732
ترجمه فارسی عنوان مقاله

پایداری سیستم اپراتور دوطرفه با اپراتور شدیدا منفعل یا محیط غیرفعال و غیرمنفعل

عنوان انگلیسی
Bilateral teleoperation system stability with non-passive and strictly passive operator or environment ☆
کد مقاله سال انتشار تعداد صفحات مقاله انگلیسی ترجمه فارسی
55732 2015 16 صفحه PDF سفارش دهید
دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله تقریباً شامل 13712 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 12 تومان 19 روز بعد از پرداخت 164,544 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 24 تومان 10 روز بعد از پرداخت 329,088 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Control Engineering Practice, Volume 40, July 2015, Pages 45–60

ترجمه کلمات کلیدی
انعکاس نیروی مستقیم؛ خطا و موقعیت - نیروی موقعیت کنترل - خروجی غیر منفعل؛ ورودی های غیرمنفعل - ورودی به شدت منفعل؛
کلمات کلیدی انگلیسی
LTI, linear time-invariant; PEB, position error based; DFR, direct force reflection; DFR(PD), force-position with PD position controller; DFR(P+D), force-position with P+D position controller; RHP, right half plane; LHP, left half plane; ISP, input strictly passive; OSP, output strictly passive; INP, input non-passive; ONP, output non-passive; DNP, disc-like non-passive; EOP, excess of passivity; SOP, shortage of passivity; OER, operator emulating robotTeleoperation systems; Absolute stability; Non-passive termination; Strictly passive termination; Llewelly׳s criterion
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله پایداری سیستم اپراتور دوطرفه با اپراتور شدیدا منفعل یا محیط غیرفعال و غیرمنفعل

چکیده انگلیسی

A bilateral teleoperation system comprises a human operator, a teleoperator, and an environment. Without exact models for the teleoperator׳s terminations (i.e., human operator and the environment), it is typically assumed that they are passive but otherwise arbitrary. Based on this assumption, the stability of the teleoperation system is investigated through Llewellyn׳s absolute stability criterion for the teleoperator. However, the assumption of passivity of the terminations is less than accurate and may be violated in practice. Using Mobius transformations, this paper develops a new powerful stability analysis tool for a two-port network coupled to a passive termination and another termination that is (a) input strictly passive (ISP), (b) output strictly passive (OSP), (c) input non-passive (INP), or (b) disc-like non-passive (DNP). While this new stability criterion is applicable to any two-port network, we apply it to bilateral teleoperation systems with position-error-based (PEB) and direct-force-reflection (DFR) controllers. Simulations and experiments are reported for a pair of Phantom haptic robots.

دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله شامل 13712 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 12 تومان 19 روز بعد از پرداخت 164,544 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 24 تومان 10 روز بعد از پرداخت 329,088 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.