دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 79161
عنوان فارسی مقاله

استخراج نقشه خط پلی در ناوبری ربات تلفن همراه مبتنی بر حسگر با استفاده از یک الگوریتم خوشه بندی متوالی

کد مقاله سال انتشار مقاله انگلیسی ترجمه فارسی تعداد کلمات
79161 2012 15 صفحه PDF سفارش دهید محاسبه نشده
خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
عنوان انگلیسی
Poly line map extraction in sensor-based mobile robot navigation using a consecutive clustering algorithm
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Robotics and Autonomous Systems, Volume 60, Issue 8, August 2012, Pages 1078–1092

کلمات کلیدی
نقشه برداری ربات های تلفن همراه - استخراج خط - خوشه بندی متوالی؛ خوشه بندی سفارش رتبه
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله استخراج نقشه خط پلی در ناوبری ربات تلفن همراه مبتنی بر حسگر با استفاده از یک الگوریتم خوشه بندی متوالی

چکیده انگلیسی

In this paper a new technique is presented for online mapping of unknown indoor environments using laser range data scans performed by a mobile robot. The developed algorithm hierarchically utilizes clustering methods to convert data points into point-clusters and eventually to line-segments. In addition to using the KK-means algorithm to form appropriate point-clusters, the Rank Order Clustering (ROC) technique is used for the first time in mapping, where no preset number of clusters is required for recognizing line clusters. To do this, a set of five fuzzy membership functions are designed for calculating the Similarity Index Matrix (SIM) of line-segments, after which line-segments lying in each cluster are merged to form the final perceived lines in the constructed map. The map-building process is performed dynamically: it incrementally adds new lines to the previously calculated map-lines and merges them with the overall map. Various simulations exhibit favorable results for a mobile robot navigating in indoor environments, both with static and dynamic obstacles.

خرید مقاله
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.