دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 110037
ترجمه فارسی عنوان مقاله

ادامه برای تعریف دامنه ثبات با استفاده از یک روبات موازی با راننده کابل

عنوان انگلیسی
Continuation for stability domain determination with application to a cable-driven parallel robot
کد مقاله سال انتشار تعداد صفحات مقاله انگلیسی
110037 2017 6 صفحه PDF
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : IFAC-PapersOnLine, Volume 50, Issue 1, July 2017, Pages 4843-4848

ترجمه کلمات کلیدی
دامنه ثبات، روش ادامه دادن، سیستم غیر خطی، سیستم روباتیک،
کلمات کلیدی انگلیسی
Stability domain; continuation method; nonlinear system; robotic system;
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله  ادامه برای تعریف دامنه ثبات با استفاده از یک روبات موازی با راننده کابل

چکیده انگلیسی

Determining a stability domain, i.e. a set of equilibria for which a dynamical system remains stable, is a core problem in control. When dealing with controlled systems, the problem is generally transformed into a robustness analysis problem: considering a set of uncertain parameters (generally chosen as polytopic), one seeks for guaranties that the system remains stable for this given set or some dilatation or contraction of this set. Thanks to the development of formal methods based on continuation, another approach is proposed in this paper to determine the border of the stability domain. The proposed developments were made with MatCont, a package to be used with Matlab, and the considered system is a 3-cable robot with linear PD and PID controllers.