ترجمه فارسی عنوان مقاله
شبیه‌سازی با Matlab برای ناوبری روبات متحرک در یک محیط شلوغ دارای مانع بوسیله کنترل‌کننده منطق فازی مبتنی بر حداقل قانون
عنوان انگلیسی
MATLAB Simulation for Mobile Robot Navigation with Hurdles in Cluttered Environment Using Minimum Rule based Fuzzy Logic Controller ☆
| کد مقاله | سال انتشار | تعداد صفحات مقاله انگلیسی |
|---|---|---|
| 46360 | 2014 | 7 صفحه PDF |
منبع
Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)
Journal : Procedia Technology, Volume 14, 2014, Pages 28–34
فهرست مطالب ترجمه فارسی
چکیده
کلیدواژه‌ها
1. مقدمه
2. طراحی کنترل‌کننده فازی مبتنی بر حداقل قانون از نوع Mamdani برای ناوبری خوداتکا در محیط‌های شلوغ
شکل 1. کنترل‌کننده منطق فازی مدل Mamdani برای ناوبری روبات متحرک در محیط شلوغ
شکل 2. توابع عضویت فازی برای ورودی‌ها (a) فاصله از مانع جلویی، (b) فاصله از مانع چپ، (c) فاصله از مانع راست
شکل 3. تابع عضویت فازی از نوع Mamdani برای زاویه سمت خروجی
شکل 4. توزیع قانون سطح کنترلی زاویه سمت (H_A)
جدول 1. کنترل‌کننده منطق فازی مبتنی بر حداقل قانون از نوع Mamdani برای ناوبری روبات متحرک با موانع در محیط شلوغ
جدول 2. مثالی از قوانین استنباط فازی
3. نتایج شبیه‌سازی و بحث
شکل 5. (i)، (ii) و (iii) شبیه‌سازی مسیرهای مختلف ناوبری روبات متحرک برای اجتناب از موانع در محیط شلوغ با استفاده از کنترل‌کننده فازی مبتنی بر حداقل قانون از نوع Mamdani
4. نتیجه‌گیری و اهداف آینده
کلیدواژه‌ها
1. مقدمه
2. طراحی کنترل‌کننده فازی مبتنی بر حداقل قانون از نوع Mamdani برای ناوبری خوداتکا در محیط‌های شلوغ
شکل 1. کنترل‌کننده منطق فازی مدل Mamdani برای ناوبری روبات متحرک در محیط شلوغ
شکل 2. توابع عضویت فازی برای ورودی‌ها (a) فاصله از مانع جلویی، (b) فاصله از مانع چپ، (c) فاصله از مانع راست
شکل 3. تابع عضویت فازی از نوع Mamdani برای زاویه سمت خروجی
شکل 4. توزیع قانون سطح کنترلی زاویه سمت (H_A)
جدول 1. کنترل‌کننده منطق فازی مبتنی بر حداقل قانون از نوع Mamdani برای ناوبری روبات متحرک با موانع در محیط شلوغ
جدول 2. مثالی از قوانین استنباط فازی
3. نتایج شبیه‌سازی و بحث
شکل 5. (i)، (ii) و (iii) شبیه‌سازی مسیرهای مختلف ناوبری روبات متحرک برای اجتناب از موانع در محیط شلوغ با استفاده از کنترل‌کننده فازی مبتنی بر حداقل قانون از نوع Mamdani
4. نتیجه‌گیری و اهداف آینده
ترجمه کلمات کلیدی
ربات های تلفن همراه - منطق فازی - اجتناب از موانع - ممدانی - محیط زیست هم ریخته -
کلمات کلیدی انگلیسی
Mobile robot; Fuzzy logic; Hurdles avoidance; Mamdani; Cluttered environment.
ترجمه چکیده
در این مقاله به طراحی یک کنترل‌کننده منطق-فازی مبتنی بر حداقل قانون برای ناوبری روبات و اجتناب از مانع در محیط‌های شلوغ بر اساس روش فازی نوع Mamdani پرداخته شده است. این کنترل‌کننده دارای 3 ورودی و یک خروجی است. این روش، کنترل مناسبی را برای مانور زاویه سمت وسایل خوداتکا ایجاد می‌کند که توسط روبات جهت رسیدن به هدف ایمنی بدون برخورد در محیط‌های شلوغ بکار گرفته می‌شود. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که این روش را می‌توان برای روبات‌های متحرک چرخ‌دار که در محیط های شلوغ با موانع زیاد حرکت می‌کنند بکار برد. ما یک سیستم برنامه‌ریزی-مسیر ارائه کرده‌ایم که می‌تواند روبات را کنترل کرده و آن را بطور ایمن در یک محیط ساکن حرکت دهد. موفقیت کنترل ناوبری روبات متحرک عمدتاً بستگی به دقت اندازه‌گیری مطلق موقعیت روبات، فاصله از موانع، فاصله از مقصد، سرعت، وضعیت، و نرخ تغییر زاویه سمت دارد. کل سیستم ناوبری در یک محیط شبیه‌سازی تست شد و نتایج آن رضایت‌بخش بود.
ترجمه مقدمه
در مساله دنیای-واقعی برای ناوبری روبات‌های متحرک خوداتکا، روبات باید قادر به حس محیط اطراف، درک اطلاعات حس شده برای دریافت شناختی از موقعیت خود و محیط اطراف، برنامه‌ریزی یک مسیر بلادرنگ از نقطه شروع تا موقعیت هدف همراه با اجتناب از مانع، و کنترل زاویه فرمان و سرعت خود برای رسیدن به هدف باشد. از منطق فازی برای طراحی راه‌حل‌های ممکن جهت انجام ناوبری محلی، ناوبری کلی، برنامه‌ریزی مسیر، کنترل فرمان و کنترل سرعت روبات‌های متحرک استفاده می‌شود. منطق فازی (FL) و شبکه‌های عصبی مصنوعی (ANN) برای کمک به حرکت روبات‌های متحرک خوداتکا، یادگیری محیط و رسیدن به هدف مطلوب مورد استفاده قرار می‌گیرند [1].
در این مقاله یک کنترل‌کننده منطق فازی مبتنی بر حداقل قانون و از نوع Mamdani برای برنامه‌ریزی مسیر ناوبری یک روبات متحرک در محیط شلوغ طراحی شده است. یک سیستم منطق فازی جهت دو هدف اصلی پایه طراحی شده است، هدف اول جستجو و هدف دوم اجتناب از مانع در محیط‌های شلوغ بوده است. ورودی‌های کنترل‌کننده فازی، سیستم چند متغیره شامل فاصله از موانع اندازه‌گیری شده از گروه سنسورهای جلو، چپ، و راست بوده و خروجی آن، یک زاویه سمت است که حرکت روبات متحرک را کنترل می‌کند [2]. شبیه‌سازی‌های ناوبری با روبات متحرک در انواع محیط‌های شلوغ (محیط‌های پر از مانع) انجام گرفت. این روبات می‌تواند از برخورد به موانع پیچیده اجتناب کرده و با موفقیت به هدف خود برسد [3].
هدف ما طراحی یک کنترل‌کننده فازی برای هدایت ایمن و خوداتکای روبات بدون هیچگونه برخورد در محیط شلوغ از نقطه شروع به نقطه هدف است. این روبات باید اعمالی نظیر تغییر زاویه سمت (فرمان) داشته باشد. این اعمال با اندازه‌گیری یا کنترل مقدار متغیر زاویه سمت (که متغیر خروجی است) انجام می‌گیرند [4]. برای محاسبه مقدار متغیر خروجی می‌توان تغییر متغیرهای ورودی نظیر فواصل جلویی، چپ و راست روبات از موانع را اندازه گرفت. در زیر، کنترل‌کننده ناوبری بلادرنگ مبتنی بر حداقل قانون منطق فازی توضیح داده می‌شود.
پیش نمایش مقاله
