دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 142340
ترجمه فارسی عنوان مقاله

جبران انگیختگی انعطاف پذیر در جراحی های اندام فوقانی نرم پوشاننده

عنوان انگلیسی
Adaptive backlash compensation in upper limb soft wearable exoskeletons
کد مقاله سال انتشار تعداد صفحات مقاله انگلیسی ترجمه فارسی
142340 2017 14 صفحه PDF سفارش دهید
دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله تقریباً شامل 10393 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 18 تومان 17 روز بعد از پرداخت 187,074 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 36 تومان 9 روز بعد از پرداخت 374,148 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
تولید محتوا برای سایت شما
پایگاه ISIArticles آمادگی دارد با همکاری مجموعه «شهر محتوا» با بهره گیری از منابع معتبر علمی، برای کتاب، سایت، وبلاگ، نشریه و سایر رسانه های شما، به زبان فارسی «تولید محتوا» نماید.
  • تولید محتوا با مقالات ISI برای سایت یا وبلاگ شما
  • تولید محتوا با مقالات ISI برای کتاب شما
  • تولید محتوا با مقالات ISI برای نشریه یا رسانه شما
  • و...

پیشنهاد می کنیم کیفیت محتوای سایت خود را با استفاده از منابع علمی، افزایش دهید.

سفارش تولید محتوا کد تخفیف 10 درصدی: isiArticles
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Robotics and Autonomous Systems, Volume 92, June 2017, Pages 173-186

پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله جبران انگیختگی انعطاف پذیر در جراحی های اندام فوقانی نرم پوشاننده

چکیده انگلیسی

A new frontier of assistive devices aims at designing exoskeletons based on fabric and flexible materials for applications where kinematic transparency is the primary requirement. Bowden-cable transmission is the widely employed solution in most of the aforementioned applications due to advantages in durability, lightweight, safety, and flexibility. The major advantages of soft assistive devices driven by bowden-cable transmissions can be identified in the superior ergonomics and wearability, allowing users to freely move and allocating the actuation stages far from the end-effector. However, control accuracy in bowden-cable transmission presents some intrinsic limitation due to nonlinearities such as static and dynamic friction, occurring between the cables and the bowden sheaths, and backlash hysteresis. Friction and backlash effects are known to be related to the curvature of the flexible sheath, which is not directly measurable and can vary during human motion. In this paper we describe our new wearable exosuit for upper limb assistance and in particular we introduce a mathematical model for backlash hysteresis compensation. The implementation of a nonlinear adaptive controller is described in detail and experimentally tested on the proposed design as a backlash compensation strategy: results report that the adaptive controller improves the accuracy in position tracking (i.e. RMSE in trajectory tracking ≈1∘) by compensating for time-varying backlash and continuously updating the model parameters. The backlash hysteresis model and the proposed control scheme are validated first on a custom-designed test bench and then applied to control the soft exoskeleton worn by a subject affected by bilateral brachial plexus injury.

دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله شامل 10393 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 18 تومان 17 روز بعد از پرداخت 187,074 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 36 تومان 9 روز بعد از پرداخت 374,148 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.