دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 89046
ترجمه فارسی عنوان مقاله

طراحی یک کنترل کننده ردیابی مبتنی بر شبکه عصبی هوشمند برای سیستم های ربات متحرک غیرخانوادگی

عنوان انگلیسی
Design of an intelligent optimal neural network-based tracking controller for nonholonomic mobile robot systems
کد مقاله سال انتشار تعداد صفحات مقاله انگلیسی ترجمه فارسی
89046 2017 36 صفحه PDF سفارش دهید
دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله تقریباً شامل 10187 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 55 تومان 17 روز بعد از پرداخت 560,285 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 110 تومان 9 روز بعد از پرداخت 1,120,570 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
تولید محتوا برای سایت شما
پایگاه ISIArticles آمادگی دارد با همکاری مجموعه «شهر محتوا» با بهره گیری از منابع معتبر علمی، برای کتاب، سایت، وبلاگ، نشریه و سایر رسانه های شما، به زبان فارسی «تولید محتوا» نماید.
  • تولید محتوا با مقالات ISI برای سایت یا وبلاگ شما
  • تولید محتوا با مقالات ISI برای کتاب شما
  • تولید محتوا با مقالات ISI برای نشریه یا رسانه شما
  • و...

پیشنهاد می کنیم کیفیت محتوای سایت خود را با استفاده از منابع علمی، افزایش دهید.

سفارش تولید محتوا کد تخفیف 10 درصدی: isiArticles
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Neurocomputing, Volume 226, 22 February 2017, Pages 46-57

پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله طراحی یک کنترل کننده ردیابی مبتنی بر شبکه عصبی هوشمند برای سیستم های ربات متحرک غیرخانوادگی

چکیده انگلیسی

This paper addresses the trajectory-tracking control problem of mobile robot systems with nonholonomic constraints, in the presence of time-varying parametric uncertainties and external disturbances. This necessitates an accurate controller to meet as much control objectives, as possible. Therefore, this paper deals with an artificial intelligence control technique to design a robust controller to meet the control objectives. The design of the intelligent controller is based on the optimal control theory, the adaptive neural network system, and the robust control technique. The trajectory-tracking problem is solved using the optimal control methodology. Since the nonholonomic wheeled mobile robot is strongly nonlinear, the neural network system is applied to approximate the nonlinear function in the optimal control law. The robust controller, for his part, is then applied to adaptively estimate an unknown upper bound of the time-varying parametric uncertainties, external disturbances and approximation error of the neural network system. The stability of the closed-loop robot system is proven using the optimal control theory and Lyapunov stability analysis. The results of the simulation studies on three typical nonholonomic mobile robots are provided to demonstrate the effectiveness of the proposed controller. In addition, a comparative study with a recent robust adaptive controller shows that our proposed intelligent controller gives better results, in the sense that the output trajectory converges to the steady state faster with smaller tracking error.

دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله شامل 10187 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 55 تومان 17 روز بعد از پرداخت 560,285 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 110 تومان 9 روز بعد از پرداخت 1,120,570 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.