دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 142393
ترجمه فارسی عنوان مقاله

مشخصات لرزه ای و کنترل موقعیت مکانیک کاتتر روباتیک با استفاده از مدل سینماتیک مبتنی بر آزمایش

عنوان انگلیسی
Backlash characterization and position control of a robotic catheter manipulator using experimentally-based kinematic model
کد مقاله سال انتشار تعداد صفحات مقاله انگلیسی ترجمه فارسی
142393 2017 13 صفحه PDF سفارش دهید
دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله تقریباً شامل 8904 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 18 تومان 15 روز بعد از پرداخت 160,272 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 36 تومان 8 روز بعد از پرداخت 320,544 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
تولید محتوا برای سایت شما
پایگاه ISIArticles آمادگی دارد با همکاری مجموعه «شهر محتوا» با بهره گیری از منابع معتبر علمی، برای کتاب، سایت، وبلاگ، نشریه و سایر رسانه های شما، به زبان فارسی «تولید محتوا» نماید.
  • تولید محتوا با مقالات ISI برای سایت یا وبلاگ شما
  • تولید محتوا با مقالات ISI برای کتاب شما
  • تولید محتوا با مقالات ISI برای نشریه یا رسانه شما
  • و...

پیشنهاد می کنیم کیفیت محتوای سایت خود را با استفاده از منابع علمی، افزایش دهید.

سفارش تولید محتوا کد تخفیف 10 درصدی: isiArticles
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Mechatronics, Volume 44, June 2017, Pages 94-106

ترجمه کلمات کلیدی
کنترل موقعیت کاتتر، جبران خسارت سینماتیک معکوس،
کلمات کلیدی انگلیسی
Position control; Catheter; Backlash compensation; Inverse kinematics;
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله مشخصات لرزه ای و کنترل موقعیت مکانیک کاتتر روباتیک با استفاده از مدل سینماتیک مبتنی بر آزمایش

چکیده انگلیسی

This paper deals with the problem of position control of a robot-assisted catheter manipulator for intracardiac interventions. Kinematic controllers based on the Jacobian inverse are not suitable for the catheter because of multiple singularities in the workspace and significant backlash of the system. To tackle these issues, first, the backlash of the system in axial translation and twist motion due to the interaction of the catheter with the veins through which it passes, are characterized. The effects of variations in clinical settings on the backlash parameters are identified through extensive experiments simulating the clinical procedure. Next, to properly compensate for the backlash behavior of the catheter distal shaft, an inverse kinematic model is proposed based on experimental data. A position controller is developed and implemented using the experimentally-based inverse kinematics and the identified inverse backlash model for the twist and axial motion. The results of experiments performed using a robotic catheter manipulation system show that with a proper choice of controller gains, the proposed scheme is able to guide the catheter tip to the goal with the desired behavior. The tracking performance of the controller has also been evaluated under the dynamic external force simulating the blood drag force. The empirical results demonstrate the improved performance of the proposed approach against the existing kinematic-based and uncompensated control schemes.

دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله شامل 8904 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 18 تومان 15 روز بعد از پرداخت 160,272 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 36 تومان 8 روز بعد از پرداخت 320,544 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.