دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 104433
ترجمه فارسی عنوان مقاله

مدل سازی و کالیبراسیون خطاهای سینماتیک وابسته به همبستگی بالا برای روبات های صنعتی

عنوان انگلیسی
Modeling and calibration of high-order joint-dependent kinematic errors for industrial robots
کد مقاله سال انتشار تعداد صفحات مقاله انگلیسی ترجمه فارسی
104433 2018 15 صفحه PDF سفارش دهید
دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله تقریباً شامل 11200 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 18 تومان 18 روز بعد از پرداخت 201,600 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 36 تومان 9 روز بعد از پرداخت 403,200 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
تولید محتوا برای سایت شما
پایگاه ISIArticles آمادگی دارد با همکاری مجموعه «شهر محتوا» با بهره گیری از منابع معتبر علمی، برای کتاب، سایت، وبلاگ، نشریه و سایر رسانه های شما، به زبان فارسی «تولید محتوا» نماید.
  • تولید محتوا با مقالات ISI برای سایت یا وبلاگ شما
  • تولید محتوا با مقالات ISI برای کتاب شما
  • تولید محتوا با مقالات ISI برای نشریه یا رسانه شما
  • و...

پیشنهاد می کنیم کیفیت محتوای سایت خود را با استفاده از منابع علمی، افزایش دهید.

منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Volume 50, April 2018, Pages 153-167

ترجمه کلمات کلیدی
ربات های صنعتی، چرخش موج شکن، کالیبراسیون، برآورد حداکثر احتمال،
کلمات کلیدی انگلیسی
Industrial robots; Strain wave gearing; Calibration; Maximum likelihood estimation;
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله مدل سازی و کالیبراسیون خطاهای سینماتیک وابسته به همبستگی بالا برای روبات های صنعتی

چکیده انگلیسی

Robot positioning accuracy is critically important in many manufacturing applications. While geometric errors such as imprecise link length and assembly misalignment dominate positioning errors in industrial robots, significant errors also arise from non-uniformities in bearing systems and strain wave gearings. These errors are characteristically more complicated than the fixed geometric errors in link lengths and assembly. Typical robot calibration methods only consider constant kinematic errors, thus, neglecting complex kinematic errors and limiting the accuracy to which robots can be calibrated. In contrast to typical calibration methods, this paper considers models containing both constant and joint-dependent kinematic errors. Constituent robot kinematic error sources are identified and kinematic error models are classified for each error source. The constituent models are generalized into a single robot kinematic error model with both constant and high-order joint-dependent error terms. Maximum likelihood estimation is utilized to identify error model parameters using measurements obtained over the measurable joint space by a laser tracker. Experiments comparing the proposed and traditional calibration methods implemented on a FANUC LR Mate 200i robot are presented and analyzed. While the traditional constant kinematic error model describes 79.4% of the measured error, the proposed modeling framework, constructed from measurements of 250 poses, describes 97.0% of the measured error. The results demonstrate that nearly 20% of the kinematic error in this study can be attributed to complex, joint-dependent error sources.

دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله شامل 11200 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 18 تومان 18 روز بعد از پرداخت 201,600 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 36 تومان 9 روز بعد از پرداخت 403,200 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.