دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 104434
ترجمه فارسی عنوان مقاله

افزایش دقت ردیابی مسیر برای ربات های صنعتی با کنترل تطبیقی ​​قوی

عنوان انگلیسی
Enhancing trajectory tracking accuracy for industrial robot with robust adaptive control
کد مقاله سال انتشار تعداد صفحات مقاله انگلیسی ترجمه فارسی
104434 2018 6 صفحه PDF سفارش دهید
دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله تقریباً شامل 5039 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 18 تومان 11 روز بعد از پرداخت 90,702 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 36 تومان 6 روز بعد از پرداخت 181,404 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
تولید محتوا برای سایت شما
پایگاه ISIArticles آمادگی دارد با همکاری مجموعه «شهر محتوا» با بهره گیری از منابع معتبر علمی، برای کتاب، سایت، وبلاگ، نشریه و سایر رسانه های شما، به زبان فارسی «تولید محتوا» نماید.
  • تولید محتوا با مقالات ISI برای سایت یا وبلاگ شما
  • تولید محتوا با مقالات ISI برای کتاب شما
  • تولید محتوا با مقالات ISI برای نشریه یا رسانه شما
  • و...

پیشنهاد می کنیم کیفیت محتوای سایت خود را با استفاده از منابع علمی، افزایش دهید.

منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Volume 51, June 2018, Pages 97-102

پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله افزایش دقت ردیابی مسیر برای ربات های صنعتی با کنترل تطبیقی ​​قوی

چکیده انگلیسی

A robust adaptive control method is systematically proposed in this paper to significantly reduce the relatively tracking errors of 6 degree of freedom (DOF) industrial robots under both external disturbances and parametric uncertainties. The robust adaptive control law is formulated based on the robot dynamics in the task space of the robot end-effector. The control law is designed by combining robust term and adaptive term to track the desired trajectory of the end-effector with sufficient robustness and accuracy in the presence of unknown external disturbances and parametric uncertainties. The trajectory tracking performances of the proposed control are finally guaranteed based on Lyapunov function and Barbalat's lemma. Furthermore, a stable online parametric adaption law is proposed to estimate the unknown parameters in the control law based on persistent excitation and residual estimation. Test results are obtained to show that the combined robust adaptive control reduces the final trajectory tracking error significantly as compared with conventional control.

دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله شامل 5039 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 18 تومان 11 روز بعد از پرداخت 90,702 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 36 تومان 6 روز بعد از پرداخت 181,404 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.