دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 104442
ترجمه فارسی عنوان مقاله

یک روش متغیر بهبود یافته برای شناسایی مدل ربات صنعتی

عنوان انگلیسی
An improved instrumental variable method for industrial robot model identification
کد مقاله سال انتشار تعداد صفحات مقاله انگلیسی ترجمه فارسی
104442 2018 11 صفحه PDF سفارش دهید
دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله تقریباً شامل 10309 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 18 تومان 17 روز بعد از پرداخت 185,562 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 36 تومان 9 روز بعد از پرداخت 371,124 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
تولید محتوا برای سایت شما
پایگاه ISIArticles آمادگی دارد با همکاری مجموعه «شهر محتوا» با بهره گیری از منابع معتبر علمی، برای کتاب، سایت، وبلاگ، نشریه و سایر رسانه های شما، به زبان فارسی «تولید محتوا» نماید.
  • تولید محتوا با مقالات ISI برای سایت یا وبلاگ شما
  • تولید محتوا با مقالات ISI برای کتاب شما
  • تولید محتوا با مقالات ISI برای نشریه یا رسانه شما
  • و...

پیشنهاد می کنیم کیفیت محتوای سایت خود را با استفاده از منابع علمی، افزایش دهید.

منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Control Engineering Practice, Volume 74, May 2018, Pages 107-117

ترجمه کلمات کلیدی
متغیر سازنده تصفیه شده، شناسایی سیستم حلقه بسته، شناسایی ربات، دینامیک معکوس، پارامترهای پویا دینامیک ربات،
کلمات کلیدی انگلیسی
Refined instrumental variable; Closed-loop system identification; Robot identification; Inverse dynamics; Dynamic parameters; Robot dynamics;
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله یک روش متغیر بهبود یافته برای شناسایی مدل ربات صنعتی

چکیده انگلیسی

Industrial robots are electro-mechanical systems with double integrator behaviour, necessitating operation and model identification under closed-loop control conditions. The Inverse Dynamic Identification Model (IDIM) is a mechanical model based on Newton’s laws that has the advantage of being linear with respect to the parameters. Existing Instrumental Variable (IDIM-IV) estimation provides a robust solution to this estimation problem and the paper introduces an improved IDIM-PIV method that takes account of the additive noise characteristics by adding prefilters that provide lower variance estimates of the IDIM parameters. Inspired by the prefiltering approach used in optimal Refined Instrumental Variable (RIV) estimation, the IDIM-PIV method identifies the nonlinear physical model of the robot, as well as the noise model resulting from the feedback control system. It also has the advantage of providing a systematic prefiltering process, in contrast to that required for the previous IDIM-IV method. The issue of an unknown controller is also considered and resolved using existing parametric identification. The evaluation of the new estimation algorithms on a six degrees-of-freedom rigid robot shows that they improve statistical efficiency, with the controller either known or identified as an intrinsic part of the IDIM-PIV algorithm.

دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله شامل 10309 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 18 تومان 17 روز بعد از پرداخت 185,562 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 36 تومان 9 روز بعد از پرداخت 371,124 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.