دانلود مقاله ISI انگلیسی شماره 19145
ترجمه فارسی عنوان مقاله

مدل سازی پارامتر های متغیر خطی برای ترکیب برنامه ریزی اکتساب کنترل مقاوم ربات های صنعتی مشترک قابل انعطاف

عنوان انگلیسی
Linear Parameter-Varying Modeling for Gain-Scheduling Robust Control Synthesis of Flexible Joint Industrial Robot
کد مقاله سال انتشار تعداد صفحات مقاله انگلیسی ترجمه فارسی
19145 2012 8 صفحه PDF سفارش دهید
دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله تقریباً شامل 2936 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 55 تومان 6 روز بعد از پرداخت 161,480 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 110 تومان 3 روز بعد از پرداخت 322,960 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.
تولید محتوا برای سایت شما
پایگاه ISIArticles آمادگی دارد با همکاری مجموعه «شهر محتوا» با بهره گیری از منابع معتبر علمی، برای کتاب، سایت، وبلاگ، نشریه و سایر رسانه های شما، به زبان فارسی «تولید محتوا» نماید.
  • تولید محتوا با مقالات ISI برای سایت یا وبلاگ شما
  • تولید محتوا با مقالات ISI برای کتاب شما
  • تولید محتوا با مقالات ISI برای نشریه یا رسانه شما
  • و...

پیشنهاد می کنیم کیفیت محتوای سایت خود را با استفاده از منابع علمی، افزایش دهید.

سفارش تولید محتوا کد تخفیف 10 درصدی: isiArticles
منبع

Publisher : Elsevier - Science Direct (الزویر - ساینس دایرکت)

Journal : Procedia Engineering, Volume 41, 2012, Pages 838–845

ترجمه کلمات کلیدی
- ربات های صنعتی - مفصل انعطاف پذیر - مدل - افزایش برنامه ریزی - کنترل مقاوم -
کلمات کلیدی انگلیسی
industrial robot,flexible joint,LPV modeling,gain scheduling,robust control,
پیش نمایش مقاله
پیش نمایش مقاله مدل سازی پارامتر های متغیر خطی برای ترکیب برنامه ریزی اکتساب کنترل مقاوم ربات های صنعتی مشترک قابل انعطاف

چکیده انگلیسی

Industrial robot features a multivariable, nonlinear and coupled dynamics property, which is always the inevitable topic for control engineer to face during the design of motion controller to achieve desired performance. In the past half century, motion control of industrial robot has gone through a sustainable development from no model involved to model based, from rigid body model to flexible joint model, and even more delicate models of higher order with flexibility in non-drive-train components are also introduced lately. Involvement of gradually refined dynamic model into control design, as well as manipulator design, has become a dominating approach for robot manufacturer to pursue competitive performance and keep technological leadership. Focusing on dynamic modeling, this paper introduces the formulation and approximation of a novel linear parameter-varying (LPV) model for the three main axes of typical six degrees-of-freedom (DOF) elbow type robot, which converts the strong nonlinear system into a quasi linear one globally dependent on certain scheduling parameters. This modeling method, as the prerequisite step for gain-scheduling robust control synthesis, paves the way for further step towards the implementation of LPV gain-scheduling modeling and control techniques for full robot in the next step.

نتیجه گیری انگلیسی

variation can be modeled in the LPV formulation. In this paper, the LPV model for three main axes of 6- DOF robot is derived and ends up with six initial scheduling parameters. Then parameter set mapping based on PCA method is used to find out two new scheduling parameters so that computation cost and conservatism of the controller are much reduced. With such an LPV model, corresponding linear controllers at the vertices can be synthesized in the standard robust control design framework and LPV gain-scheduling controller can be obtained in the polytopic form dependent on the same scheduling parameter vector as the model accordingly

دانلود فوری مقاله + سفارش ترجمه

نسخه انگلیسی مقاله همین الان قابل دانلود است.

هزینه ترجمه مقاله بر اساس تعداد کلمات مقاله انگلیسی محاسبه می شود.

این مقاله شامل 2936 کلمه می باشد.

هزینه ترجمه مقاله توسط مترجمان با تجربه، طبق جدول زیر محاسبه می شود:

شرح تعرفه ترجمه زمان تحویل جمع هزینه
ترجمه تخصصی - سرعت عادی هر کلمه 55 تومان 6 روز بعد از پرداخت 161,480 تومان
ترجمه تخصصی - سرعت فوری هر کلمه 110 تومان 3 روز بعد از پرداخت 322,960 تومان
پس از پرداخت، فوراً می توانید مقاله را دانلود فرمایید.